Para poder Descargar tanto los videos como el audio directamente desde YouTube a la Terminal, utilizaremos la herramienta youtube-dl. Para poder 
usarla primero tendremos que descargarla. En mi caso utilizo ParrotOS, por tanto, estos comandos solo valdrán para sistemas operativos basados en 
Debian.
sudo apt-get install youtube-dl

Para descargar los archivos copiamos la URL de los videos que queramos de YouTube y ejecutamos los siguientes comandos. Los archivos se descargarán en el directorio en el que nos encontremos.
youtube-dl 'URL del Video'


youtube-dl -x --audio-format mp3 'URL del Video'
-x : Convierte los archivos en archivos solo de audio.
--audio-format : Para poder especificar el formato de audio en el que descargaremos el archivo.
mp3 : Formato en el que se descargará el archivo.


Mediante Youtube-dl podemos descargar archivos de audio en los formatos: acc, vorbis, mp3, m4a, opus y wav.